1972年(昭和47年)から1978年(昭和53年)にかけて販売されたGTシリーズの後継として、1977年(昭和52年)より登場。GTシリーズのラインナップでは、空冷並列3気筒エンジン搭載モデルを中核として、100 ccクラスから750 ccクラスまで展開されていたが、このうち250 ccクラス以下の代替モデルがRGシリーズとなる。なお、400 ccクラス以上では新型の4ストロークエンジンを搭載するGSシリーズが代替モデルとされた。
RGシリーズは、1982年(昭和57年)より登場したRG-Γ(ガンマ)シリーズへと機種更新され、国内モデルは順次販売終了となった。
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